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Zunächst sollte man beachten, dass in der Ämter- und Juristensprache diese Begriffe eventuell anders verwendet werden als in der Alltagssprache. Es können dann die Unterschiede bedeutender sein.

In der Alltagssprache sind die Unterschiede diffuser:

• Erlaubnis: eine konkrete Aussage, dass ich etwas Bestimmtes tun darf
• Genehmigung: eine "offizielle" Erlaubnis, von einem Amt oder Vorgesetzten,  etc.
• Gestattung: dasselbe wie eine Genehmigung, aber das Wort wirkt noch förmlicher
• Befugnis: eine verallgemeinerte, zeitlich unbestimmte Erlaubnis, die sich z.B. von einer beruflichen Funktion ableitet
• Einwilligung: eine Zustimmung einer anderen Person, die z.B. eine Erlaubnis ausdrücken kann
• Segen: religiöse Aussage, im Sinne von Lob, Zustimmung und Ermutigung (in der Umgangssprache und in Redewendungen auch ohne religiösen Kontext verwendet)