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Man kann das in vielen Fällen nur am Kontext erkennen. 

Im Alltag ist laufen und gehen normalerweise die langsamere Variante, aber laufen kann auch ein Überbegriff der Fortbewegung sein. Mit alternativen Begriffen wie rennen, flitzen, joggen, traben, spazierengehen, schlendern usw. kann man versuchen, den Sachverhalt deutlicher zu machen.

Im sportlichen Kontext ist laufen die schnelle Variante, mit Bezug auf die Sportarten die so heißen. Auch gehen kann sich auf die entsprechende Sportart (racewalking) beziehen. Umgangssprachliches wie rennen wird im sportlichen Kontext vermieden.

Beispiele:

• Die meisten Kinder laufen mit etwa zehn bis sechzehn Monaten. ⇒langsam
• Abends treffe ich mich mit ein paar Freunden zum Laufen. ⇒schnell
• Wenn der Bus nicht kommt, muss ich nach Hause laufen. ⇒langsam
• Manchmal laufen wir um die Wette. ⇒schnell
• Der Mensch und andere Primaten laufen auf zwei Beinen. ⇒Überbegriff
• Ich hoffe die Prüfung wird gut laufen. ⇒übertragene Bedeutung