Stadt
Bei einer Stadt gibt kein genau passendes Wort dafür, jedenfalls nicht im Deutschen. Das liegt daran, dass im Mittelalter die "Stadtbefestigung" (mit Stadtmauer und anderen Verteidigungseinrichtungen) ein typisches Merkmal von Städten war. Die Städte hatten eigenes Militär, und wurden manchmal auch in Kämpfe verwickelt.
Wenn eine kleinere Gruppe von Wohnhäusern durch starke Verteidigungsanlagen geschützt ist, dann kann man das als Burg bezeichnen. Bei einem Dorf im engeren Sinne (also mit landwirtschaftlichen Betrieben) wäre das dagegen recht ungewöhnlich. Manchmal liest man "Wehrdorf", aber das ist eher ein Fachbegriff.
Wenn sich innerhalb der Verteidigungsanlagen nicht nur Wohnhäuser, sondern auch wesentliche militärische Einrichtungen (z.B. Kasernen, Waffenlager, Gefängnisse usw.) befinden, dann kann man das als Festung bezeichnen.