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In beiden Varianten.

• Staub saugen: Ich sauge Staub Er hat Staub gesaugt. Sauge Staub!
• staubsaugen: Ich staubsauge. Er hat gestaubsaugt. Staubsauge!

Die erste Variante kommt mir "normaler" vor, die zweite Variante wirkt beim Konjugieren etwas flippig.

Es gibt aber Sätze, in denen die erste Variante zu Problemen führt. Das sind Sätze mit einem zusätzlichen Objekt, welches im Akkusativ steht:

• Du saugst den Teppich Staub?? Du saugst Staub den Teppich?? ⇒ Das geht nicht!
  Du saugst auf dem Teppich Staub. ⇒ Das geht. (Workaround: Objekt im Dativ).
• Du staubsaugst den Teppich. ⇒ In Ordnung.

"Staub saugen" und "staubsaugen" bedeutet in jedem Fall die Benutzung eines Staubsaugers zum Zweck der Reinigung. Man sagt es nicht so, wenn jemand mit dem Staubsauger z.B. ein Luftbett aufbläst oder sonst irgendwas damit macht.