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Ein Rechtsstaat ist ein Staat, in dem die öffentliche Gewalt an eine in ihren Grundzügen unabänderliche und im Ganzen auf Dauer angelegte objektive Wert- und Rechtsordnung gebunden ist. Im Gegensatz zum absolutistischen Staat wird die Macht des Staates umfassend durch Gesetze determiniert, um die Bürger vor Willkür zu schützen (formeller Rechtsstaatsbegriff). Ein Rechtsstaat moderner Prägung ist darüber hinaus auf die Herstellung und Erhaltung eines materiell gerechten Zustands gerichtet (materieller Rechtsstaatsbegriff). Objektive Wertentscheidungen haben – anders als subjektive Rechte des Einzelnen – die Funktion einer Begrenzung der Gesetzgebung durch festgeschriebene Prinzipien.

Der neuzeitliche Begriff des Rechtsstaates ist Ende des 18. Jahrhunderts aufgekommen. Er ist als „Kampfruf des freiheitlich Bürgertums gegen den obrigkeitlichen Fürstenstaat“ entstanden und wurde zunächst als Gegenbegriff zum absolutistischen Polizeistaat begriffen. Die Grundidee lag darin, dass ein solcher Staat seine Aufgabe in der Sicherheit von Freiheit und Eigentum der Bürger findet, dass sein Ziel die Förderung des Wohls des Individuums ist und eben dieses seinen Charakter als „gemeines Wesen“ ausmacht (res publica). Dabei sollte eine gerechte Staatsordnung durch eine Verfassung, insbesondere durch die Anerkennung von Menschenrechten und Gewaltenteilung, durch allgemein gültige Gesetze, die in einem förmlichen Verfahren zustande gekommen sind, erreicht werden.
Ende des 19. Jahrhunderts – mit dem Scheitern der Verfassungsbewegung von 1848/1849 (Paulskirchenverfassung) – wurde die liberale Auffassung von der Lehre des formellen Rechtsstaats verdrängt. Der Rechtsstaat bedeutete nicht mehr Ziel und Inhalt des Staates, sondern wurde auf ein bloßes formales Prinzip reduziert, welches sich auf das Prinzip der Gesetzmäßigkeit der Verwaltung und den Verwaltungsrechtschutz durch unabhängige Gerichte beschränkte. Der Rechtsstaat wurde formalisiert, er wurde zu einem gesetzespositivistischen, formellen Begriff („Gesetzesstaat“). Durch die Herrschaft der Gesetze, allgemeiner und bestimmter Rechtssätze, sollte erreicht werden, dass das staatliche Handeln vorhersehbar, berechenbar und durch unabhängige Gerichte kontrollierbar war. Das Gesetz galt als rechtliche stärkste Art von Staatswillen. Dieser Rechtsgedanke wurde im wesentlichen von der Weimarer Reichsverfassung übernommen.
Nach dem NS-Regime wurde nach 1945 der Rechtsstaatsbegriff in zwei Richtungen fortgebildet und neu bestimmt. Zum einen in Richtung eines sozialen Staates anstatt eines nur bürgerlich-liberalen Rechtsstaates, zum anderen in Richtung eines materiellen, anstatt eines bloß formellen Rechtsstaats.
Im Grundgesetz der Bundesrepublik Deutschland sind inhaltliche Elemente des Rechtsstaatsprinzips an verschiedenen Stellen (z.B. Gewaltenteilung in Art. 20 Abs. 2) erwähnt. Namentlich kommt der Begriff "Rechtsstaat" in Art. 28 Abs.1 vor.